Андрей Афанасьевич родился в 1939 году в Тиманской тундре, в многодетной семье оленеводов. В те годы, как и другие дети войны, прошёл тяжёлые испытания, а потом активно участвовал в послевоенном возрождении страны.
Андрей Афанасьевич был шестым ребёнком в семье. Отец погиб на фронте в 1944 году, мама умерла, когда ему было 13 лет. Юноше пришлось бросить школу и пойти работать: занимался рыболовством, строил дома в Волоковой, Дом культуры.
После службы в армии окончил курсы электрика и 32 года работал на электростанции старшим дизелистом. В летний период – бригадиром на сенокосе. Общий трудовой стаж Андрея Афанасьевича – более 40 лет.
В июле 1963 года создал семью, женился на Антониде Андреевне Главатских. В семье родилось пятеро детей: три девочки и два мальчика.
Андрей Афанасьевич и Антонида Андреевна прожили вместе 59 лет. Летом 2022 года Антониды Андреевны не стало. Она была доброй, весёлой, пользовалась уважением у односельчан. В семье всегда царили мир, взаимопонимание, дружба и любовь. Медаль «Родительская слава Ненецкого автономного округа» – это их общая награда. Семья Семяшкиных является примером в воспитании детей и укреплении семейных традиций.